8月20日上午，2022世界机器人大会开幕式在京举行。据官方报道本届博览会共有130余家企业，携500余件展品参展，在展示机器人产品最前沿技术的同时，也让观众更直观地感受机器人技术发展融入千行百业后为生产生活带来的变化。笔者有幸到场参观，深受震撼的便是百余只“机器狗”现场热舞，这一场面充分展示了世界机器人大会的科技“大手笔”。

(相关资料图)

近年来，国内对四足机器人的研究热度正在持续升温，大到工业应用，小到机器人教育，都有团队在布局研究。今天笔者就带大家领略一下现场那些赚足人眼球的四足机器人的风采。

在B馆最大荧幕前的空地上围着不少人，走近看便发现是宇树科技有限公司展示的四足机器人： 工业级机器狗B1 。一款拥有超大的负载能力，最大行走负重80公斤的工业级机器狗。据现场演示发现，B1实现了机器狗不能爬楼的弊端，可以轻松爬楼梯并穿越崎岖的地形，能够替代人类在许多特殊或高危环境中完成工作。此外，这款机器人配有IP68级防水功能，能够在水中自由穿梭。

走出B馆，行至大会E馆外的活动现场，你会看到130只 GO1四足机器人 头顶定制的金色虎头，在场上“热舞”。它们随着音乐起舞，完成了下蹲、起跳、旋转等各种高难度动作，将现场氛围推向高潮！

除了宇树的B1与GO1外，蔚蓝科技有限公司（以下简称“蔚蓝”）的 阿尔法机器狗 也成为了观众的焦点。

2019年，蔚蓝向特定客户发布了世界上第一款四足机器人形态的个人机器人项目——阿尔法机器狗，行走速度超过3 m/s ，证明了其领先的运动控制技术。2020年初，蔚蓝公开发布了阿尔法机器狗C系列和阿尔法机器狗E系列产品。 2021年3月的实测数据显示，蔚蓝的阿尔法机器狗最快奔跑速度高达4.15m/s，持续最快 平 均速度也有3.7 m/s，已超越当前该领域的世界纪录保持者MIT mini Cheetah的3.7 m/s，打破世界纪录。

通过B馆走进A馆，首先吸引笔者的是中铁十九局集团矿业投资有限公司（以下简称“ 中铁十九局 ”）的展位，大型机器摆放于展位中间。虽然中铁十九局未将团队研发的四足仿生机器人带到现场，但是通过企业宣传手册了解到团队配套研发的产品中便有机器狗—— 自主探索机器狗 。

即通过搭载三维激光雷达、视觉相机等传感器，利用小型处理器对未知环境进行探索，并且能够建构未知场景的三维地图，可以对未知密闭环境进行侦查检测。不同于其他机器狗，这款机器狗是AI智能与工业化应用场景融合的最好见证。

再来说说山东优宝特智能机器人有限公司（以下简称“优宝特”）推出的仿生机器人—— YoboGo四足仿生机器人 。

优宝特致力于腿足式仿生机器人、ROS教学机器人、高功率密度液压机械臂、机器人运动平台等产品开发，拥有多项技术专利。推出的YoboGo四足仿生机器狗在机器导盲、快递配送、科研教育、消防搜救、工业巡检、社区安防等很多领域拥有巨大的想象空间。最重要的是，这只机器狗从结构设计、算法设计、硬件原理图、到软件源代码，面向高校师生实行全面开源，为高校师生在四足仿生机器人方面的研究开发提供完全开放的平台及全面的技术支持。

除了以上四足机器人“明星”之外，还有 中电科机器人有限公司的 虎贲机器人 和 “ 龙骧”四足机器人 。

虎 贲 机器人

“龙骧”四足机器人

“龙骧”四足机器人由中电科机器人有限公司独立开发，是一款中量型、高动态性能的四足机器人，可实现跌倒爬起以及后空翻等高难度动作。

机器人大会上各路“神仙”级企业均展示了自己引以为傲的研究成果与产品。 现阶段而言，四足机器人的概念产品正在国内遍地开花。 相比国外主要集中在军事和工业领域，国内创企的探索玩法更加多元化，在to B和to C领域均有尝试。 但目前面向消费级市场，已经正式售卖并交付的产品并不多，大多数四足机器人产品仍停留在实验室阶段。

专利是技术创新的重要体现，通过专利公开文本也能辅助提升对本领域技术的认知。笔者检索了本领域已公开专利情况，可知四足机器人创新方向分别为机械本体技术研究、步态研究、控制技术研究以及驱动能源研究等几个部分。随着微处理器性能的提升，越来越先进的理论和算法被应用到四足机器人的步态控制中，通过控制系统、机械系统、环境之间的相互耦合传递运动，使四足机器人具有良好的稳定性和适应性。同时四足机器人还有一些技术难点需要攻克，如四足机器人有效作业时长的提高、四足机器人运动时各个关节驱动单元的协调控制等，要有效解决以上问题，需合理进行系统设计。

四足仿生机器人作为人工智能的新产物，聚焦的是通用生产力的创新，目的是推动人类进入一个真正解放创造力的 新世界 ，屏幕前的你我，都将是这个伟大历程的见证者。