Prometheus地面站是基于Prometheus系统的人机交互界面，地面站采用TCP/UDP通信进行发送和接收数据，而在机载端中则采用ROS/MSG消息进行通信，该地面站可以 更快地让用户复现Prometheus系统的各种功能 ，且同时 适用于真机和仿真系统 。


(资料图片)

这次Prometheus-v2新增的地面站主要是配合Prometheus系统中控制模块(uav_control)开发的一个版本，支持无人机的起飞、降落、悬停、以及惯性系和机体系的移动模式控制，实现 实时监控 无人机的各种数据状态，在操作过程中还会 打印反馈信息 进而提醒用户；且同时 支持windows和ubuntu操作系统 。

一起来看看Prometheus-v2测试版中地面站在仿真中的使用演示吧！

为什么做这个地面站？有哪些优势？

● 为 Prometheus-v2 提供一个可视化工具；

● 简化 Prometheus-v2 使用的步骤、操作；

① Prometheus v1版本中 无地面站 ，全程终端指令需要手动输入进行控制操作，而Prometheus v2版本配备的地面站能够支持图形化界面操作，极大减少手动输入终端命令的频率，使初学者上手更方便。

② Prometheus v1版本中需要打开多个终端观察数据的变化，而在Prometheus v2版本上，地面站将多个终端界面需要查看的数据集成到地面站上同时显示，让开发者观察数据更便捷。

● 配合 Prometheus-v2 测试版本推出，适配控制模块， 方便开发者的使用 。

该地面站支持哪些功能？

数据监控

地面站会实时显示无人机的状态，包括以下两个话题的数据：

● 无人机状态（ 注：*代表ID ）：

/uav*/prometheus/state

● 无人机控制状态 （ 注：*代表ID ） ：

/uav*/prometheus/control_state

具体数据内容可以参考Prometheus中common模块的prometheus_msgs功能包的msg，UAVState.msg和UAVControlState.msg。

信息反馈

地面站会根据用户操作、触发不同的信息反馈，根据信息反馈的提示可以更好地操作地面站。信息反馈话题如下：

● 信息反馈：/uav*/prometheus/text_info

具体数据内容可以参考Prometheus中common模块的prometheus_msgs功能包的msg，TextInfo.msg。

无人机控制

地面站会根据用户的操作，发送不同的指令，其中起飞、降落、悬停是已经封装好指令的按钮，点击即可发送对应指令。而移动则不同，需要配合移动模式的选择、共6种移动模式、分别为惯性系和机体系的位置、速度、定高，根据提示输入对应的预期位置或者预期速度，然后点击移动按钮即可。控制话题如下：

● 无人机控制：/uav*/prometheus/command

具体数据内容可以参考Prometheus中common模块的prometheus_msgs功能包的msg，UAVCommand.msg。

用到了哪些技术？

首先，地面站是配合Prometheus通信节点进行使用的，两者之间是通过 TCP/UDP （TCP通信、UDP组播等）进行通信，而通信节点与其他模块之间采用 ROS/MSG通信 （服务、话题）；地面站和通信节点同时采用Prometheus协议进行数据的编解码，并且将数据段进行序列化以及反序列化操作， 实现模版函数 ，大大 提高了可扩展性 ，方便后期传输数据（自定义数据）的添加以及删改；

目前推出的地面站由 Qt开发 ，UI界面主要由 QWidget 实现。QWidget类是所有用户界面对象的基类。通俗来讲， Qt 基本上 所有的UI类都是由QWidget继承出来的。 Widget属于传统界面开发，和VB/VC/Delphi等拖曳控件开发类似，走CPU绘制，能最大化的兼容现有的硬件和过去的相对偏低性能的硬件。

后面我们还会推出的 升级版地面站 ，包含gstreamer、opencv等第三方库，实现视觉模块的控制和显示，如框选、点击跟踪、吊舱控制等；同时还会涉及QML技术，实现离线地图、平面地图上无人机位置的实时显示、轨迹打印等；并且还会支持Prometheus模块中的绝大多数功能模块，以及Rhea小车的部分功能，敬请期待~

Prometheus使用手册(全新) ：

https://wiki.amovlab.com/public/prometheus-wiki/

目前Prometheus地面站还处于测试阶段，如果大家在使用过程中发现bug，欢迎在 项目技术交流群/阿木社区/评论区 留言 反馈，项目组将根据 各位开发者 的建议与意见，持续优化与改进，使之更贴近开发者的使用与操作习惯。

同时，在此诚挚邀请广大开发者为Prometheus项目贡献代码，或以全职/兼职形式成为Prometheus课程开发教师，您将有机会获得免费的硬件支持或者相应的报酬。

以下为项目相关介绍

附1：项目简介

Prometheus是一套开源的 自主无人机软件平台 ，为无人机的智能与自主飞行提供 全套解决方案 。本项目基于 PX4 开源飞控固件，旨在为PX4开发者配套成熟可用的 机载电脑端 程序，提供更加简洁快速的开发体验。目前已集成 建图 、 定位 、 规划 、 控制 及 目标检测 等模块，并配套有Gazebo仿真测试代码。

项目wiki：

https://github.com/amov-lab/Prometheus/wiki

社区问答专区：

https://bbs.amovlab.com/forum.php?mod=forumdisplay&fid=101

附3：Prometheus学习路线推荐

附4：Prometheus项目校园赞助

发论文，拿阿木奖学金！

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